从一侧足跟着地，到此侧足跟再次着地，为1个步行周期或称为1复步，其间每一足都经历1个与地面 接触的支撑期及离地挪动的摆动期 。支撑期包括5个环节，依次为足跟着地，足掌着地，支撑中期，足 跟离地，足指离地。摆动期则包括2个环节，即经加速期至摆动中期，此时下肢处于垂直位；再经减速期终止于足跟着地。步行周期中两足的支撑期长于摆动期， 自一侧足跟着地至对侧足趾离地，约有15%的时间两足都处于支撑期，称为双侧支撑期。双侧支撑期的存在为步行的特征，此期消失，出现双足离地为跑步的特征。

　支撑阶段

　　支撑阶段由5个环节组成，其1为初始着地期，从足跟着地到足掌着地前。其2为支撑反应期，从足掌着地到重心移至支撑脚中心前，足(脚)底平行。其3为中点支撑期，从中点支撑到足跟离地前。其4为支撑后期，从足跟离地到足指离地前。其5为摆动前期 (推离期)，指足离地阶段。

　　摆动阶段

　　摆动阶段由2个环节组成

　　其1为摆动早期，腿加速摆动阶段。这个阶段从足指离地开始到摆动中期，即腿摆动通过支撑腿 (平足摆动)时结束。

　　其2为摆动后期，腿减速摆动阶段(足下落)，这个阶段从摆动 中期开始到足跟着地结束。步态是指人体步行时的姿态,人体通过髋、膝、踝、足趾的一系列连续活动, 使身体沿着一定方向移动的 过程。正常步态具有稳定性、周期性和节律性、方向性、协调性以及个体差异性，然而,当人们存在疾病时,以上的步态特征将有明显的变化。