直立行走是区分人与猿的重要标志，也是区分人与其他动物的重要特征之一。步行是人类生存的基础，人类的社会活动离不开步行。但是，许多因素都会影响步行，甚至造成步行障碍，给患者的日常生活，学习和工作带来很大困难。因此，恢复步行能力也是残疾人很迫切的功能之一。

步行：指通过脚的交互运动进行安全有效的周期性运动。步态是步行的行为特征，是人步行时的一种表达形式，也称为步行模式。

步态周期：指完成一个完整的步行过程所需的时间，即从脚后跟着地到地面直到脚跟再次着地的时间，这称为步行周期。在每个步行周期中，下肢的每一侧都必须经历从接触地面到承重的过程，然后从地面抬起以向前移动。因此，根据下肢在行走过程中的位置，可以分为支撑阶段和摆动阶段。

站立阶段：指下肢接触地面并承受重力的时间，即从脚跟到脚趾离开地面的过程，占整个步行周期的60％。

摆动阶段：指脚趾离开地面并再次向前移至脚之间的时间，占整个步行周期的40％。

步行条件

1.肌肉力量：肌肉力量是完成关节运动的基础。为了确保步行过程中支撑阶段的稳定性，单侧下肢必须能够支撑超过体重的3/4。或者，两个下肢的伸肌（主要指股四头肌，臀大肌等）应达到3级或更高，以确保另一个下肢可以顺利完成前挥动作。

2.平衡能力：人体的平衡是指身体处于稳定的姿势状态，即人体在运动或受到外力时自动调节并保持姿势稳定性的能力。不同的步行环境对平衡的要求不同。如果仅在室内行走，则平衡能力仅需要处于2级。一旦在室外行走，平衡能力必须达到3级。

3.协调能力和肌肉张力平衡：为了确保双下肢的关节在步行周期的不同阶段发挥正常作用，两侧上，下肢的肌肉主要是指活动和固定的肌肉导致关节移动。除了协同肌肉和拮抗肌之间的协调，特别是拮抗肌之间的肌肉张力和肌肉力量的协调和匹配之外，还确保了关节在行走过程中可以正常运动。

4.感觉功能和空间认知功能：感觉是步行的基础，特别是本体感受直接影响步行的进程。步行过程中上下肢关节的位置，踏步时的步幅和步长深度直接影响步行的质量。

5.中枢控制：是指中枢神经系统在分析和整合各种感觉信息后发出的运动指令。任何原因引起的中枢神经系统的任何损害和破坏都会影响步行的控制并产生异常的步伐。甚至可能导致步态障碍。